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Auf einer künstlichen Insel im Milzgrund erheben sich die Fachwerkbauten des Wasserschlosses Irmelshausen. Die vollständig erhaltene mittelalterliche Veste gilt als schönste Wasserburg Frankens. Das Sumpfgelände, in dem sie liegt, war durch Anstauung der Milz zu einem Weiher mit Insel in der Mitte umgestaltet worden. Den heutigen Bau ließen die Herren von Bibra im 15. Jahrhundert errichten. Ihre Vorgängerbauten gehörten den Grafen von Henneberg und stammten vermutlich aus dem 11. Jahrhundert. 

Auch als Filmkulisse diente das Schloss schon öfters. Das Schloss ist in Privatbesitz und kann daher nur von aussen besichtigt werden.